國旗起源於古代軍旗,作為戰場識別的標誌,希臘和羅馬的古籍中都有使用軍旗的記載,在歐洲中世紀時大量出現,當時歐洲的騎兵由於使用盔甲難以分辨敵軍,因此使用各自所屬紋章上盾徽的圖案作為軍旗,今日瑞士的州旗和義大利、西班牙等國的艦首旗仍採用紋章旗幟,大多數歐洲君主國家的王室旗也保留著紋章設計旗幟設計,部分國家的國旗顏色也來自於紋徽色彩,在荷蘭革命期間,開始出現由簡單色條縫製的國旗,之後現代旗幟中簡化的幾何設計開始出現,海上旗幟也影響了國旗的產生,船旗在17世紀早期被設計出來,以便在海上識別船隻所屬的國家
早期的海上旗幟可能用於判斷風向,直到18世紀民族主義興起後才開始有在民間懸掛國旗的行為,例如英國國旗最初在17世紀作船旗使用,直到1908年才法定確立為國旗,最早以立法形式制訂國旗是在1789年的法國大革命時開始的,原本沒有確立國旗的國家,如中國,也隨著與世界各國交流的增多而在19世紀制定了第一面中國國旗-黃龍旗,大多數歐洲國家在19世紀和20世紀早期制定國旗,並且大多建立在先前軍事旗幟的基礎上,例如丹麥國旗在1854年正式採用,圖案源自1219年的設計,1889年確定的瑞士國旗源自中世紀時期的伯爾尼軍旗
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